Dieses Handbuch beschreibt die Spezifikationen der in der MECHA-TROLINK-III-Kommunikation verwendeten Standard-Servo-Profil-Befehle für die folgenden MECHATROLINK-III-Kommunikationsreferenz-Eingabetypen SERVOPACKs:die grundlegenden Operationen mit diesen Befehlen, und die Parameter für diese Befehle.•Servo-Packs der Serie Σ-7 (Modelle: SGD7S-oooo20o)SGD7W-oooo20o) Lesen und verstehen Sie dieses Handbuch, um die korrekte Verwendung der Wechselstrom-Servoantriebe der Serie Σ-7 zu gewährleisten.Bewahren Sie dieses Handbuch an einem sicheren Ort auf, damit Sie sich bei Bedarf darauf beziehen können.•Unterstützte Profilversion: Version 1.0•Ziellose LeserBenutzer, die die Befehle für das Standard-Servo-Profil in Steuerungen integrierenBenutzer, die Anwendungen für Host-Steuerungen entwickeln, die die Befehle für das Standard-Servo-Profil direkt verwenden.

 

 

 

Der Inhalt der Kapitel dieses Handbuchs ist in der folgenden Tabelle beschrieben.KapitelKapitelTitelInhalte1MECHATROLINK-III-KommunikationseinstellungenGibt detaillierte Informationen über die MECHATROLINK-III-Kommunikation.2BefehlsformatBeschreibt die gemeinsamen Spezifikationen für alle Befehle und das Befehlsformat.3HauptbefehleGibt detaillierte Informationen zu den wichtigsten Befehlen.4UnterbefehleGibt detaillierte Informationen zu den Unterbefehlen.5Operation SequenceDeschreibt grundlegende Operationssequenzen unter Verwendung von MECHATROLINK-III-Kommunikation.6Funktion/Befehlbezogene Parameter Beschreibt die Parameter-Einstellungen, die für die Ausführung von Befehlen und Funktionen erforderlich sind.7Erkennung von Alarmen/Warnungen im Zusammenhang mit Kommunikation oder Befehlen Beschreibt die Alarme und Warnungen, die in MECHA-TROLINK-III-Kommunikation auftreten können.8Gemeinsame ParameterGibt detaillierte Informationen über die gemeinsamen Parameter.9Virtueller Speicherraum bietet detaillierte Informationen über den virtuellen Speicherraum.

 

 

 

In diesem Handbuch verwendetDie folgenden Begriffe werden in diesem Handbuch verwendet.uDifferenzen in den Begriffen für Drehservomotoren und lineare ServomotorenEs gibt Unterschiede in den Begriffen für Drehservomotoren und lineare Servomotoren. Dieses Handbuch beschreibt in erster Linie Rotationsservomotoren. Wenn Sie einen linearen Servomotor verwenden, müssen Sie die Begriffe in der folgenden Tabelle interpretieren.BasisbegriffBedeutungÜbertragungszyklusDer Übertragungszyklus ist der Zyklus in der MAC-Schicht (Media Access Control)Der Übertragungszyklus wird von den Dienstleistungen der Anwendungsschicht nicht beeinflusst.KommunikationszyklusDer Kommunikationszyklus ist der Zyklus für die Anwendungsschicht. Der Kommunikationszyklus ist auf ein integrelles Vielfaches des Übertragungszyklus festgelegt.Synchrone Befehle (Klassifikation S)Befehle werden in jedem Kommunikationszyklus gesendet und Reaktionen empfangen.Die WDT (Watchdog Timer) in den Frames werden bei jedem Kommunikationszyklus aktualisiert und überprüft.Asynchrone Befehle (Klassifikation A), werden Befehle asynchron mit dem Kommunikationszyklus gesendet und Antworten empfangen.Nachfolgende Befehle können nach Bestätigung der Fertigstellung der Verarbeitung der Slave-Station gesendet werden, die den Befehl erhalten hat.Der WDT (Watchdog Timer) in den Bildern ist nicht geprüft.Common CommandsCommands, die für MECHATROLINK-III-Kommunikation üblich sind,unabhängig von ProfilenServo-BefehleBefehle, die im Standard-Servo-Profil definiert sind und spezifisch für SERVOPACKs sind, werden die folgenden Befehle als Bewegungskommandos bezeichnet.INTERPOLATE, POSING, FEED, EX_FEED, EX_POSING, ZRET, VELCTRL und TRQC-TRL

 

 

 

Stellen Sie sicher, dass Sie jeden Befehl vollständig verstehen und die Befehle in der für Ihre Anwendung geeigneten Reihenfolge verwenden.Aber bei einem schweren Unfall.Besondere Sorgfalt und Überprüfung bei der Verwendung der Befehle sind erforderlich, um Unfälle zu vermeiden.Dieses Handbuch gilt nicht für Benutzer, die Bewegungsregler der MP-Serie zur Steuerung von SERVOPACKs der Σ-7-Serie verwenden..Rotary ServomotorsLinear Servomotorstorqueforcemoment of inertiamassrotationmovementforward rotation and reverse rotationforward movement and reverse movementCW and CCW pulse trainsforward and reverse pulse trainsrotary encoderlinear encoderabsolute rotary encoderabsolute linear encoderincremental rotary encoderincremental linear encoderunit: Min-1 Einheit: mm/Einheit: N·minut: N