Industrieller Servomotor 200V Yaskawa Made In Japan 400W Servomotor SGMAH-04ABA21
SCHNELLE DETAILS
Modell SGMAH-04ABA21
Produkttyp AC-Servomotor
Nennleistung 400 W
Nenndrehmoment 1,27 Nm
Nenndrehzahl 3000 U/min
Versorgungsspannung 200 V AC
Nennstrom 2,8 Ampere
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Ein Servo vom Typ 1 hat einen Integrator (Motor) als Teil des Verstärkers, daher hat der A-Term die Form (KI/ω)∠-
90° wie zuvor besprochen. Wenn die Frequenz (ω) zunimmt, nimmt die Verstärkung ab. Wenn die Frequenz
abnimmt, nimmt die Verstärkung zu und nähert sich ∞, wenn ω sich 0 nähert.
Im stationären Zustand muss der Fehler (E) sich 0 annähern, da sich die Verstärkung (A) ∞ annähert. Das Ergebnis von
einem 1,00" Schrittbefehl wäre ein endgültiger Ausgang von 1,00" und ein Fehler von 0".
Wenn der Eingangsbefehl eine Rampe in der Position (konstante Geschwindigkeit) ist, ist der Ausgang eine Rampe in der Position von
genau dem gleichen Wert (Geschwindigkeit), aber in der Position verzögert. Dies gilt, weil ein Motor oder Integrator
eine Positionsrampe (oder Geschwindigkeit) mit einem konstanten Fehler (Spannung) ausgibt, der darauf angewendet wird. Im stationären Zustand (nachdem
die Beschleunigung vorbei ist) wird die tatsächliche Position (F) der Anweisung (C) um den Fehler (E) hinterherhinken, aber die Geschwindigkeiten
(Rampenneigung) von C und F sind identisch.
Die Erregungssequenzen für die oben genannten Antriebsmodi sind in Tabelle 1 zusammengefasst.
Beim Microstepping-Antrieb variieren die Ströme in den Wicklungen kontinuierlich, um einen vollen Schritt in viele kleinere diskrete Schritte aufteilen zu können. Weitere Informationen zum Microstepping finden Sie
im Microstepping-Kapitel. Drehmoment- vs. Winkel-Eigenschaften
Die Drehmoment- vs. Winkel-Eigenschaften eines Schrittmotors sind die Beziehung zwischen der Verschiebung des Rotors und dem Drehmoment, das auf die Rotorwelle ausgeübt wird, wenn der Schrittmotor mit seiner Nennspannung erregt wird. Ein idealer Schrittmotor hat eine sinusförmige Drehmoment- vs. Verschiebungscharakteristik, wie in Abbildung 8 gezeigt.
Die Positionen A und C stellen stabile Gleichgewichtspunkte dar, wenn keine äußere Kraft oder Last auf die Rotorwelle ausgeübt wird
. Wenn Sie eine äußere Kraft Ta auf die Motorwelle ausüben, erzeugen Sie im Wesentlichen eine Winkelverschiebung, Θa
. Diese Winkelverschiebung, Θa, wird als Vorlauf- oder Nacheilwinkel bezeichnet, je nachdem, ob der Motor aktiv beschleunigt oder verzögert. Wenn der Rotor mit angelegter Last anhält, kommt er an der durch diesen Verschiebungswinkel definierten Position zur Ruhe. Der Motor entwickelt ein Drehmoment, Ta, entgegen der angelegten äußeren Kraft, um die Last auszugleichen. Wenn die Last erhöht wird, nimmt auch der Verschiebungswinkel zu, bis er das maximale Haltemoment, Th, des Motors erreicht. Sobald Th überschritten wird, tritt der Motor in einen instabilen Bereich ein. In diesem Bereich wird ein Drehmoment in die entgegengesetzte Richtung erzeugt und der Rotor springt über den instabilen Punkt zum nächsten stabilen Punkt.
MOTOR-SCHLUPF
Der Rotor in einem Induktionsmotor kann sich nicht mit der Synchrongeschwindigkeit drehen. Um
eine EMK im Rotor zu induzieren, muss sich der Rotor langsamer als die SS bewegen. Wenn sich der Rotor
irgendwie mit SS drehen würde, könnte die EMK nicht im Rotor induziert werden und daher würde der Rotor
anhalten. Wenn der Rotor jedoch anhält oder sich sogar deutlich verlangsamt, würde wieder eine EMK
in den Rotorstäben induziert werden und er würde sich mit einer Geschwindigkeit drehen, die geringer ist
als die SS.
Die Beziehung zwischen der Rotordrehzahl und der SS wird als Schlupf bezeichnet. Typischerweise ist der
Schlupf als Prozentsatz der SS ausgedrückt. Die Gleichung für den Motorschlupf lautet:
2 % S = (SS – RS) X100
SS
Wo:
%S = Prozent Schlupf
SS = Synchrongeschwindigkeit (U/min)
RS = Rotordrehzahl (U/min)
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