Industrielles Servomotor 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21 Servo- Motor-Yaskawa Wechselstrom-Sigma-II

Lassen Sie uns besprechen, warum man einen integralen Faktor in den Gewinn (a) der Steuerung vorstellen sollte. Das abgewartete Diagramm zeigt nähernde Unendlichkeit A wie die Frequenzansätze null. Theoretisch geht es zur Unendlichkeit an DC, weil, wenn man einen kleinen Fehler in eine Antriebs-/Bewegungskombination der offenen Schleife setzte, um sie zu veranlassen sich zu bewegen, es fortfahren würde, sich für immer zu bewegen (die Position würde größer und größer erhalten). Deshalb wird ein Motor als Integrator selbst klassifiziert - er integriert den kleinen Positionsfehler. Wenn man die Schleife schließt, hat dieses den Effekt des Fahrens des Fehlers bis null, da jeder möglicher Fehler schließlich Bewegung in der richtigen Richtung veranlaßt, F in Übereinstimmung mit C. zu holen. Das System kommt nur stillzustehen, wenn der Fehler genau null ist! Die Theorie klingt groß, aber in der tatsächlichen Praxis geht der Fehler nicht bis null. Um den Motor zu veranlassen sich zu bewegen, wird der Fehler verstärkt und ein Drehmoment im Motor erzeugt. Wenn Reibung anwesend ist, muss dieses Drehmoment genug groß sein, diese Reibung zu überwinden. Der Motor hört auf, als ein Integrator am Punkt, in dem aufzutreten der Fehler gerade unterhalb des Punktes ist, der erfordert wird, um genügendes Drehmoment zu verursachen, um Reibung zu brechen. Das System sitzt dort mit diesem Fehler und Drehmoment, aber bewegt sich nicht.

Die Erregungsreihenfolgen für die oben genannten Antriebsmodi werden in Tabelle 1. zusammengefasst.
In Microstepping-Antrieb unterscheiden sich die Strom in den Wicklungen ununterbrochen, um in der Lage zu sein, einen vollen Schritt in viele kleineren getrennten Schritte oben zu brechen. Mehr Informationen über das Microstepping können sein
gefunden im microstepping Kapitel. Drehmoment gegen, Winkel-Eigenschaften

Das Drehmoment gegen Winkeleigenschaften eines Schrittmotors sind das Verhältnis zwischen der Verschiebung des Rotors und das Drehmoment, die auf die Rotorwelle zutrafen, wenn der Schrittmotor an seiner Nennspannung angezogen wird. Ein idealer Schrittmotor hat ein sinusförmiges Drehmoment gegen die Verschiebung, die wie in Abbildung 8. gezeigt charakteristisch ist.

Positionen A und C stellen stabile Gleichgewichtspunkte dar, wenn keine externe Kraft oder Last auf den Rotor zugetroffen wird
Welle. Wenn Sie eine externe Kraft Ta auf die Motorwelle zutreffen, die Sie im Wesentlichen eine eckige Verschiebung schaffen, Θa

. Diese eckige Verschiebung, Θa, gekennzeichnet als ein Führungs- oder Verzögerungswinkel abhängig von, ob der Motor aktiv beschleunigend oder verlangsamend ist. Wenn der Rotor mit einer angewandten Last stoppt, kommt er, in der Position stillzustehen, die durch diesen Verschiebungswinkel definiert wird. Der Motor entwickelt ein Drehmoment, Ta, in der Opposition zur angewandten externen Kraft, um die Last zu balancieren. Während der Last die Zunahmen des Verschiebungswinkels auch erhöht wird, bis sie den maximalen Haltemoment, Th, des Motors erreicht. Sobald Th überstiegen wird, trägt der Motor eine instabile Region ein. In dieser Region, die ein Drehmoment die entgegengesetzte Richtung ist, wird und die Rotorsprünge über dem instabilen Punkt zum folgenden stabilen Punkt geschaffen.

Wenn das Feedback (f) nicht den Befehl (c) zusammenbringt, wird ein Fehler (e) berechnet (C - F = E) und
verstärkt, um den Motor zu veranlassen, bis zu laufen C = F und E = 0. Die Gleichungen sind einfach und helfen zur Verfügung zu stellen
Einblick in das Servo:
EA=F oder E=F/A
und C - F = E ODER C - F = F/A (Ersatz)
so CA - Fa = F
CA = F + FA
CA = F (1 +A)
CA (1 + A) = F
Das Feedback (das auch der Ertrag ist), reproduziert den Befehl durch das Verhältnis von a (1 + A). Wenn A ist
groß, wird dieses Verhältnis 1 und wenn klein, wird es A. Da ein Motor ein Integrator ist, wenn er gefahren wird
mit einem konstanten Fehler läuft er für immer, also erhöht F (in den Positionsamtszeiten) unbestimmt - dieses
bedeutet, dass der Wert von A (nicht wirklich) für einen DC-Fehler unbegrenzt ist. Wenn E eine Sinuswelle ist, der Wert von A
schwankt mit der Frequenz dieser Welle. Wenn die Frequenz sich verdoppelt, fällt A zur Hälfte. Wenn man grafisch darstellt
das Verhältnis von a (1 + A) mit Frequenz, man erhält eine Kurve ähnlich einem einfachen R-C Filter.